emuflight [TOPIC UNIQUE] EmuFlight

[Jerome]

Salut tout le monde,

Je n'ai pas encore vu de topic dédié, donc je me permets d'en lancer un.

EmuFlight est un nouveau firmware pour nos FC, c'est un fork de Betaflight (3.5). Il intègre pas mal de petites nouveautés dont les 2 plus intéressantes (mais il y en a d'autres) :

• Le filtrage IMUF qui avait fait le succès des cartes Helio, mais qui a été adapté pour s'appliquer à pratiquement toutes les FC
• Un système de "geofancing", que ne propose pas BF, utile pour certifier des quads et fournir certainement prestations dans un cadre plus légal en France

Une liste complète est dispo sur le wiki : https://github.com/emuflight/EmuFlight-Butter-Varient/wiki/What-makes-EmuFlight-different%3F

A noter qu'il y a des français qui bossent dessus.

Depuis environ 2 semaines, on en entend pas mal parler sur les différents groupes, donc forcément, j'étais intrigué, je l'ai foutu sur 3 quads (5") avec des config différentes pour voir ce que ça donnait :

• Une Kakute F7 + des ESCs BLHeli_32 (une partie de la vidéo avec des hélices un peu tordues/coupées)
• Une stack de Tyro99 (donc Matek F4 + ESCs BLHeli_S)
• Une stack GEPRC Stable Pro F7 avec son double gyro de l'enfer ultra sensible et qui en m'a jamais 100% convaincu sous BF 4.0

J'ai tout laissé en stock, le filtrage, les PIDs, les fréquences des boucles Gyro et PIDs.

A noter que pour l'utilisation du "Feathered PIDs" , il faut désactiver le Feed Forward (c'est en tout cas ce qui est recommandé), donc faites gaffe quand vous rechargé votre DIFF de BF. Par habitude, j'avais aussi passé le RC Smoothing sur "Filtre", mais comme j'avais une alerte lors de l'armement, je suis repassé sur "Interpolation".

Voici une petite compilation des premiers vols bien crados (niveau pilotage) sur ces 3 configs :

Ce que l'on ne voit pas sur la vidéo, c'est la température des moteurs en fin de session : ils sont à peine tièdes !

Mon feeling de noob, avec différents quads, sans aucun tuning : ils volent tous mieux que sous BF 4 (avec peu de tuning). Les moteurs sont nettement moins chauds, le propwash existe encore un peu sur certaines manœuvres, mais ça reste très léger. Bref, sans se galérer, on a une qualité de vol semblable à du BF 4 + RPM filter, la chaleur des moteurs en moins, et la compatibilité avec les ESCs BLHeli_S en plus (même si un firmware payant existerait pour ces derniers).

Donc chapeau aux devs, pour une première version, c'est impressionnant. Et comme c'est basé sur BF 3.5, on ne se retrouve pas sur une firmware dépouillé de ses fonctionnalités, ici on a tout : OSD, alertes, LEDs, GPS etc., tout comme sur BF 3.5. J'ai hâte de voir la suite, notamment ce genre de promesses :


En tout cas, pour les gars comme moi, qui ne sont pas des experts en tuning ou même les débutants, je trouve que ce firmware permet d'avoir un quad qui vole plutôt pas mal, sans se faire de noeuds au cerveau. Le tuning des PIDs, d'après les différents commentaires semble aussi assez simple, contrairement à BF4, où l'on ne sait même plus s'il faut les toucher  

Niveau "stick feel", par défaut c'est pas ce à quoi je suis habitué, le quad est un peu trop "relâché" ("loose"), sous BF 4.0 je jouais sur le iterm_relax_cutoff et le feedforward pour avoir une sensation plus lockée, là, comme ces 2 fonctions sont désactivées par défaut, je ne sais pas encore sur quoi je peux jouer.

J'aimerais tellement pouvoir avoir un feeling proche de ce que j'ai sur FalcoX, si qqun a des pistes, je suis preneur, en attendant que Dom Lee nous explique comment il s'y est pris pour reproduire le feeling FalcoX sur BF  

J'ai aussi laissé la boucle PIDs à 2kHz, à voir si la monter à 8 kHz apporte qque chose.

Pour le moment, je n'ai fais mes tests que sur des 5", je suis curieux de voir ce que ça donne sur des 3".

Si vous avez des retours, des conseils, des astuces, des expériences à partager sur EmuFlight, faites-vous plaisir  

[Joelamoule]

En effet cp en parlent sur discord ça a l'air pas mal pas eu l'occasion de tester !

[Motard Geek]

Encore un superbe topic, très bien étayé, merci @Jerome 

Perso y'a qu'avec FalcoX que j'ai réussi à avoir ce feeling proche de Kiss qu'on pourrait qualifier de "connecté", avec des réglages bien plus chiants... Mais je me fais tout de même vachement plaisir avec l'Emax Buzz en BF 4.0 avec les réglages par défaut du constructeur ! Je viens d'ailleurs de recevoir une FC neuve pour le réparer (après avoir changé les ESCs déjà...). Je pense y mettre EmuFlight du coup  

[Jerome]

Merci @Motard Geek  

il y a 12 minutes, Motard Geek a dit :

Perso y'a qu'avec FalcoX que j'ai réussi à avoir ce feeling proche de Kiss qu'on pourrait qualifier de "connecté", avec des réglages bien plus chiants... 

Va vraiment falloir que je teste KISS un de ces jours !  Il était pas question d'une FC FETtech avec un OSD intégré ? Ca pourrait m'aider à craquer  

il y a 18 minutes, Motard Geek a dit :

Je pense y mettre EmuFlight du coup  

Super, j'ai hâte de voir plus de retours ! Je vais essayer de prendre des infos sur leur discord, notamment concernant les possibilités d'ajustement de ce feeling.

[Motard Geek]

il y a 8 minutes, Jerome a dit :

Il était pas question d'une FC FETtech avec un OSD intégré ?

La rumeur court, mais leur première FC sera sans (et franchement, on s'en passe )...

[Binary White -FPV-]

Emu est vraiment top !! 

Je l'ai sur tout mes quads et c'est un bonheur, surtout pour les tiny et toothpick ou tu as des sensations de fous. 

Si tu veux un quad plus lockers il faut jouer avec les W (perso en 16) et le Q (et 4500 voir 6000) ainsi que le emu boost/boost limite. 

Viens sur le discord si tu as besoin de plus d'infos

Tellement plus simple dans les réglages et smooth que bf ! 

En tout cas je suis conquis. 

Vivement les innovations ! 

[Jerome]

il y a une heure, Tinouleffe a dit :

Si tu veux un quad plus lockers il faut jouer avec les W (perso en 16) et le Q (et 4500 voir 6000) ainsi que le emu boost/boost limite. 

Viens sur le discord si tu as besoin de plus d'infos

Ah yes, merci, c'est exactement ce que je cherchais !  Je repasserai sur le discord pour prendre un peu plus d'info sur la stratégie de tuning et pour cette question de RC Smoothing  

[Kestrel]

A suivre effectivement !
se baser sur BF est malin, comme les Helio, ça fonctionnait bien. Le coup du moins locké/connecté comme dit Motard Geek, c'est ce qui m'avait fait revenir à Kiss après Helio. Et c'est ce qui me fait rester sous FalcoX.

Pour du setup long Range c'est une superbe idée ce firmware.

[quazardous]

c'est quoi

Citation

IMUF filtering

?

[Motard Geek]

De mémoire c'est un mixe de IMU et Unified Filtering. C'était une technique de filtrage du gyro sous Helio dont le code a été libéré à l'occasion de l'arrêt du projet. Il a donc été repris par l'équipe d'EmuFlight (entre autres surement).

[doll$]

Je suis actuellement aussi en plein test de ému

je suis assez satisfait de retrouver on va dire une version basique et fonctionnelle de bêta sans toutes les fioritures ajouté depuis le 4.0 qui l'on rendu assez compliqué à tune sans Blackbox

Ceci étant dit la ou je suis un peux surpris c'est que j'ai volé sous hélio un moment et de mémoire l'imuf était possible car deux processeurs dont un lié à la boucle pid si je ne dis pas de bêtise j'ai un peu de mal à comprendre comment cela peux du coup être possible sur toutes les fc

[quazardous]

il y a une heure, doll$ a dit :

les fioritures ajouté depuis le 4.0

la 4.1 va dans le bon sens

globalement je trouve dommage d'avoir autant de fragmentation dans un si petit domaine...

[doll$]

Il y a 3 heures, quazardous a dit :

la 4.1 va dans le bon sens

globalement je trouve dommage d'avoir autant de fragmentation dans un si petit domaine...

Bin en réalité ému à surtout pour but d'ajouter le geofencing afin de pouvoir homologuer la machine voilà pourquoi j'ai flashé ma machine

Et je rentre tout juste d'une pid session c'est frenchement un réel bonheur même des hélices bien abîmé provoque peux de prop wash ça vole vraiment à merveille je suis séduit les p sont un peu bas il ne faut pas hésiter à les grimper sur les 3 axes 

[Jerome]

il y a 15 minutes, doll$ a dit :

Et je rentre tout juste d'une pid session c'est frenchement un réel bonheur même des hélices bien abîmé provoque peux de prop wash ça vole vraiment à merveille je suis séduit les p sont un peu bas il ne faut pas hésiter à les grimper sur les 3 axes 

Tu es monté de combien pour avoir un ordre d'idée ? Et est-ce que tu as touché aux Q/W ainsi qu'aux EmuBoost et Boost Limit comme le suggérait @Tinouleffe ?

Je n'ai pas encore pris le temps d'écumer le discord, donc si y a des tips de tuning, je suis preneur avant de retourner tester ça j'espère le w/e prochain  

[Jerome]

J'ai refait un petit tour sur le Discord, les gars sont hyper réactifs, n'hésitez pas si vous avez des questions.

Et je vous copie/colle mes questions et les réponses, cela pourrait vous intéresser, j'espère pouvoir tester ça bientôt (l'idée étant d'avoir des pistes pour obtenir un feeling proche de FalcoX BB preset) :

Citation

Jerome :
Hi guys,
I'm runnning EmuFlight on a 5" quad with 2400kv motors, 4S, DShot 1200, it flies great on default (no oscillations, no propwash). I've tried on 2 other setups (2700kv, BLHeli_S DShot600, F4/F7), it flies very decently as well. 
Now, I'd like a more locked feeling, it is too loose to my liking right now. I've been told to play on Q/W and EmuBoost/Boost Limit. I love the feeling of my FalcoX setup with BlackBird preset, would you have some presets or recommendantions to achieve something quite close to that with EmuFlight ?
Thx, and congrats for the great work !

QuickFlash :
I would increase tpa on iterm to 175 and increase idecay to 7 bump your iterm up by about 10 - 20 on each axis and then start messing with bumping up emu boost. An emu boost value you might like is 165 and a limit of 30. That's what I'm sitting at.

Jerome :
Great, thx I'll try that next week end. So I don't need to mess with Q and W since the filtering looks ok ? With BF 4.0, I was playin on iterm_relax cutoff, will these adjustments have the same kind of effect ?

QuickFlash :
Lower w might be what you want to try as well.
Idecay will have similar effects to iterm relax.

jitter :
Idecay with no iterm relax works fine for me.

WhiteHat FPV avait posté ça aussi un peu plus tôt et qui rejoint ce que disait Tinouleffe :

Citation

WhiteHat -FPV- :
Up you w at 16, W is the check of gyro, so more checking more verification and more lock ^^

Je suis tombé aussi sur ce diagramme, pour aider au tuning, en cas de pépin avec les PIDs/filtres par défaut :

Un petit mot sur le TPA qui fonctionne différemment que dans BF :

Citation

In EmuFlight the TPA works completely differently than in BetaFlight. TPA in EmuFlight has been split into p, i and d. TPA as well has changed so that instead of TPA being the amount that your pids are cut it is instead the percentage your pids will be at full throttle. A TPA of 80 for example means that at full throttle your pid is decreased to 80% of its normal value, whereas a value of 125 means that your pid is increased to 125% of its normal value. Your TPA values can vary from 0 up to 250. TPA has changed to be this way so that you can make TPA boost your pids (used mainly for i and sometimes p).

Une illustration de son fonctionnement :

Et de manière générale, un petit mémo sur les PIDs extrait d'une vidéo de Dom Lee :

[Frankie666]

peut-être une question bête mais t'as l'adresse discord de emuflight? suis noobie avec discord... thx

[Motard Geek]

Le TPA comme Kiss et FalcoX c'est bien plus efficace qu'un coefficient global  

[quazardous]

il y a 37 minutes, Motard Geek a dit :

Le TPA comme Kiss et FalcoX c'est bien plus efficace qu'un coefficient global  

et c'est comment ?

[Motard Geek]

Il y a 8 heures, Jerome a dit :

TPA in EmuFlight has been split into p, i and d. TPA as well has changed so that instead of TPA being the amount that your pids are cut it is instead the percentage your pids will be at full throttle.

Comme l'a cité @Jerome, un coefficient par gain  

Sur BF quand tu mets du TPA, ça va tout atténuer : P, I et D. Perso je ne joue que sur les P et D (de sorte à ce que les valeurs soient hautes à bas régime et plus raisonnables à full throttle) avec des valeurs différentes qui plus est. C'est plus pratique et précis que BF quoi.

[quazardous]

Il y a 8 heures, Jerome a dit :

In EmuFlight the TPA works completely differently than in BetaFlight. TPA in EmuFlight has been split into p, i and d.

enfin ok c'est mieux mais de la à dire que c'est complètement différent

C'est assez facilement mergeable dans BF si quelqu'un le veut vraiment.

Je pense que chez BF ils ont passé beaucoup de temps dernièrement à faire du boulot de fond sur le code avec la nouvelle gestion de targets unifiés ou encore le VTX table. Pour moi c'est une preuve de maturité dans un projet quand on passe du temps à faire des trucs chiants mais nécessaires pour la communauté (et qui se voit même pas en vol). Et puis ils ont pondu 2 itérations de RPM filter...

[Motard Geek]

Perso j'ai rien contre BF, je ne fais que des constats par rapport à mon propre usage  

[quazardous]

Citation

Welcome to the wiki for the greatest flight controller software available for both racing and freestyle drones.

https://github.com/emuflight/EmuFlight-Butter-Varient/wiki

Un peu d'humilité c'est bien aussi surtout pour un fork

il y a 15 minutes, Motard Geek a dit :

Perso j'ai rien contre BF, je ne fais que des constats par rapport à mon propre usage  

je disais pas pour toi

[Jerome]

il y a 21 minutes, quazardous a dit :

enfin ok c'est mieux mais de la à dire que c'est complètement différent

Il y a les différentes valeurs pour chaque gain, mais le rôle de chaque valeur est différent également. Dans BF le TPA représentait le pourcentage à soustraire, dans Emu il représente le pourcentage à conserver. Je pense que c'est pour ça qu'ils disent que c'est complètement différent, et effectivement, si on a pas cette différence en tête, ça peut vite devenir compliqué  

il y a 16 minutes, quazardous a dit :

Un peu d'humilité c'est bien aussi surtout pour un fork

On sait bien que chaque firmware est le meilleur de tous 

Jusqu'à il y a quelques jours, 90% de mes quads étaient sous BF. J'aime beaucoup BF pour sa richesse, son ouverture et ça vole pas mal du tout sur un build correct. Mais le jour où j'ai décollé avec FalcoX, j'ai pris une vraie claque (j'ai qques reproches, mais pas sur les sensations de vol). Pour obtenir un résultat comparable avec BF 4.0, faut être un expert du tuning, de la blackbox, comprendre très précisémment à quoi sert chaque chose. Dom Lee s'est livré à cet exercice, il est très bon dans ce domaine et il a galéré. Il est d'ailleurs parti d'un BF3.5 et non d'une 4.0. Perso, je suis totalement incapable d'atteindre ce niveau de réglage, donc toute alternative, surtout si elle est Open Source et efficace m'intéresse  L'arrivée des presets dans EmuFlight est à suivre de près  

Je ne manquerai pas de tester BF 4.1 également, le plus important c'est que ça vole bien avec un minimum d'effort, si c'est Open Source, c'est mieux  

[Jerome]

Le 01/10/2019 at 07:23, Frankie666 a dit :

peut-être une question bête mais t'as l'adresse discord de emuflight? suis noobie avec discord... thx

https://discord.gg/gdP9CwE

[Frankie666]

https://discord.gg/gdP9CwE

thx![emoji106]